HYAI-2C智能工（gōng）業機器人教學實訓（xùn）台一、技術（shù）性能1、輸入電源：單相（xiàng）三線～220V10% 50Hz2、工作環境（jìng）：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度85%（25℃

一、技術性能

1、輸入電源：單相（xiàng）三線～220V±10% 50Hz

2、工作環（huán）境：溫度-10℃～+40℃  相（xiàng）對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3、裝置容量：＜1.5kVA

4、實訓平台尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件（jiàn）采用優質鋁合金和不鏽鋼機加工成型，精度高，外觀（guān）無劃痕等。

5、控（kòng）製（zhì）櫃尺寸（機器人）：540mm×410mm×800mm

6、安全保（bǎo）護：具有漏電保（bǎo）護，安全符合國家標準

二、設備結構與組成

智能工業機器人實訓平台采用ABB六自由度工業機器人係統、傳送係統、可編程控製器（PLC）係統、視覺檢驗係統、分揀係統、供料單元（yuán）、加工係統、裝配係統、倉庫（kù）單元、各類工件、電氣控製櫃、型（xíng）材實訓桌、型材電腦桌等組成。

1、六軸機（jī）器人（ABB）

     6軸控製機（jī）械手：重量不大於（yú）25kg，最高荷重（chóng）3kg，工作範圍達580mm，能通（tōng）過柔性（非剛性）自動化解決方案（àn）執行一係列作（zuò）業，重複定（dìng）位（wèi）精度：0.01 mm，軸1旋（xuán）轉：工作範圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉+400°～ -400°。機器人高度：700 mm，機（jī）器人底座尺寸：180×180 mm。可就機器人（rén）使用壽命內（nèi），使用機器人（rén）離線軟件進行（háng）實時程序，IO，機器（qì）人3D動態動作監控。遠程機器人係統備份（fèn）與恢（huī）複功能，自動工具重量與（yǔ）載荷檢測設定功能，在示教器實現（xiàn）人機互動（dòng）界麵的開發，並提（tí）供基於VB和C#的二次開發功能，機器人全壽命保養自（zì）動維（wéi）護檢測係統功能，機器人運動軌跡實時微（wēi）調功能，自（zì）帶IO自定義可編程按鈕，3D實（shí）時舒適搖杆手動操作係統（tǒng），電池電量環（huán）保節（jiē）省功能，終（zhōng）身機器（qì）人係統功能升級（jí）（高級用戶），支持RAPID編程語言規範，並直（zhí）接（jiē）解釋執行，支（zhī）持ROBOTAPPS的開（kāi）發，機器人控（kòng）製係統軟件必須（xū）基於WINCE平台（tái），機器人控（kòng）製係統原配固態存儲器容量不得低於1G，並（bìng）支持USB擴（kuò）展為副存儲器，機器人控製係統支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。

     IRC5機械手控（kòng）製櫃：尺寸258*450*580mm，單相（xiàng）220V供電，控製軟件RAPID,緊湊型，防護等級IP20

     機器人示教器：重量1KG，彩色（sè）圖形界麵觸摸屏，操作杆（gǎn）和緊急停止按鈕（niǔ），左右（yòu）手操作支持，USB儲存器支持。

     配套：RW機器人操作係統，機器人與控製電纜7米，示教器與機器人（rén）電纜10米，機器人操作係統，碰撞檢測軟件，主從通信模塊，16進16出數（shù）字輸入輸出板。

2、可編程控製器單元

配備可編（biān）程控製器、數字量（liàng）擴（kuò）展模塊、以太（tài）網通信模塊等，用於讀寫RFID係統的工（gōng）件（jiàn）數據（jù），控製機器人、電機、氣缸等執行機構動作（zuò），處理（lǐ）各單元檢測信號、數據傳輸等任務。

可編程控製（zhì）器（qì）單元

3、工位供料單元

模塊尺寸400*400mm，由光（guāng）電傳感器（qì）、推料缸燈組成，具有出料工位（wèi）提供物料，使得實驗（yàn）具（jù）有觀賞（shǎng）性。

工位供料單元

4、輸送單元

模塊（kuài）尺寸1100*770mm，由直線（xiàn）執行器及搬運機械手組成，由多種氣缸組成的機械手負（fù）責工件的（de）抓取及擺放。直線執（zhí）行（háng）器由伺服電機及同步帶（dài）組成，負責（zé）帶動機（jī）械手（shǒu）精確移動，從而實現將工件在各單元之間的精確搬運。可運動（dòng）與不少於二個方向。

輸（shū）送單元

5、工件模擬加工單元

模塊尺寸400*400mm，由（yóu）旋轉（zhuǎn）缸、加工缸及漸變彩燈等組成，係統需（xū）配有（yǒu）加工係統（tǒng），有製作（zuò）工藝的標準流程。加工時（shí）因（yīn）具有加工（gōng）提示。

工件模擬（nǐ）加工單元

6、裝配單元

模塊尺（chǐ）寸400*400mm，由旋轉缸、加工缸及漸變（biàn）彩燈等組成，需要有物料裝配過程，能與原物料結合。裝配時因具有裝配提示。

裝配單元

7、視（shì）覺檢測係統

模塊尺寸（cùn）780*300mm，配備傳送帶、視覺相機、光纖傳感器、4軸機械手等（děng），可識別物料的顏（yán）色及分辨產品（pǐn）是否（fǒu）合格，最後傳送物料到分揀單元。

視覺檢測係統

8、分揀單元（yuán）

模（mó）塊尺寸770*400mm，主要由鋁合（hé）金型材（cái）基體、推料缸、光電傳（chuán）感器、顏色傳感器、接近開關（guān）、光（guāng）纖傳（chuán）感器等組成。采用（yòng）單相電機完成（chéng）運輸（shū）功能，通（tōng）過傳感器，運輸（shū）中通過PLC的運算對物（wù）料進行分揀工（gōng）作。完成對毛坯件材質、顏色（sè）、高度（dù）的檢測並（bìng）將不合格工件檢出。

分揀單（dān）元

9、倉（cāng）庫單元

模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材（cái）料完成碼垛存儲的功能。

倉庫單元

10、機（jī）器人電氣控製櫃

用於安裝機器人（rén）控製器、PLC、變頻器及（jí）調速控製器等電氣部件，采（cǎi）用（yòng）網孔板的結構，便於器件拆（chāi）裝、電氣布（bù）局，增加了設備的實訓性能。通過航空電纜線與型材實訓桌相連，強弱電分離，連接安全可靠。

11、視覺識別係統

視覺識別機構由識別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克（kè）力遮（zhē）光罩、LED補（bǔ）充光（guāng）源等組成，配套視覺識別軟件，對物料進行檢驗是否合格。

三、實驗所需完成的實（shí）驗項目

1、PLC程序編程（chéng）與調試

2、工業機器人示教單元使用

3、工（gōng）業機器人軟（ruǎn）件使用

4、工業機器人基本指令操作

5、工業機（jī）器人工件的跟蹤抓取（qǔ）

6、工業機器人的動作編程應用

7、材料分揀的編程應用

8、整個（gè）係統（tǒng）的編程與（yǔ）應用

9. 工（gōng）業機器人與（yǔ）機器視覺係統綜合應用的安裝與調試

10. 機器視覺係統模板設置、編程（chéng）與調試

11.智能視（shì）覺（jiào）圖像輸入編（biān）輯與調試

12.智能（néng）視覺結果給出編（biān）輯與調試

13.智能視覺顏色比（bǐ）對測量

14.智能（néng）視覺編號比對測量

15.智能（néng）視覺尺寸比對測量

16.智能視覺角度測量

17. 智能視覺係統與（yǔ）工業機器人綜合應用

18、機器人控製係統原理底層開發