一、係統組成
工業機器人拆裝與（yǔ）調（diào）試實訓裝（zhuāng）置選用了先進的6關節機器人，通過對6關（guān）節機（jī）器人本體的組裝（zhuāng）與拆解（jiě），以及電（diàn）氣櫃的組裝與調試，學習機械的（de）的工（gōng）作原理與調試方法。通過機器人標定與測量，了（le）解機（jī）器人特性，在實際應用（yòng）中充分發揮機（jī）器人的性能。在掌握機（jī）器人基礎知識後，增加了機器人常用應（yīng）用操作，如機（jī）器人精度（dù）測量、標定（dìng）、機（jī）器人軌跡訓練、工件搬運操作、寫字操作等。通過應用開發學習，掌握機器人在工業中（zhōng）的（de）實際應用。
係統同時提供3D拆（chāi）裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景。並且包括工業機（jī）器人機械（xiè）認知、原理（lǐ）認知、機械安裝與調試（shì）、常見故障排查，故障維修等精（jīng）選內容。學員（yuán）可以反複練習，快速（sù）掌握機器人拆裝技巧。
1、本體器件與拆裝台
由操作桌、機器人本體散件、控製器散件、工具箱，配件組成。
機器人本體散件：鋼體、減速機、電機、本線內（nèi）線、拖地線、線環、各（gè）種小配件、如螺絲等。
控製器配件：機箱，運動控製器，伺服驅動器，電源（yuán），線（xiàn）束等；
工具箱：包含（hán）了拆裝需要的各種工具。
組裝完成後的機器人本體，在電控櫃的驅動下，能實（shí）際完成（chéng）應用操作。
電控拆裝係統參數
1、輸入電源：單相三線（xiàn）～220V±10% 50Hz
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海（hǎi）拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、電控台尺寸（cùn）：1500mm×800mm×1400mm
5、安全保護：具有漏電保護，安（ān）全符合國家標準
二（èr）、拆裝實訓內容
1、機器人本（běn）體認知及拆裝
本（běn）實訓平台是學習機器人結構原理、裝配、生產現（xiàn）場安裝（zhuāng）、調試、故障（zhàng）排（pái）查及維護教學（xué）一體的綜（zōng）合實（shí）訓平台。本體可（kě）以拆裝到螺釘級，並提供拆裝散件的實物圖。
配置詳（xiáng）細的“工業機器人本體拆（chāi）裝手冊”和全流程（chéng）視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
2、機器人電控認知及拆裝
學員可以非常直（zhí）觀的觀（guān）察和學（xué）習機器人電控係統的硬件和（hé）軟件部分。在每一（yī）塊課程內容中，均將理論與（yǔ）實際操（cāo）作同時施教，讓學員在學習理論的同時通過實訓平台實際（jì）操作，達到學生學習整個工業機器人電氣知識的目的。
配（pèi）置詳（xiáng）細的“工業機器人（rén）電控櫃拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳（xiáng）細介（jiè）紹各部分功能，電氣原理圖，組裝工藝要求等。
3、機器人電（diàn）控（kòng）係統（tǒng）調校
完成電控（kòng）櫃組裝（zhuāng）後，需要結（jié）合機器人本體進行電控調試。電控調試的主要內容是機器人每個關節（jiē）的交流伺服係統（tǒng）調校。交流（liú）伺服係統是一個（gè）複雜的閉環控製作係統。調校的（de）結（jié）果直接決定（dìng）了機器人（rén）運行的平滑性。一個良好的調校，能使（shǐ）機器人在不同的運動速（sù）度下，以及不（bú）同的動（dòng）作引起的負載變（biàn）化，都具有良好的（de）魯棒性。
配置（zhì）詳細的“工業機器人電控（kòng）調（diào）校手冊（cè）”，詳細（xì）講解了機器人每關節（jiē）的交流伺服係（xì）統的調校，以及經驗參數。
4、機器人精度測量（liàng）
重複定位精度是工業機器人最重要的性能指標之一。 是指機器人（rén）在重複一個動作5~10次，每次在同一個點的（de）位置的偏差。測試重複精度的方便很多，比如激（jī）光幹涉儀。本方案采用工程最常用有效的方法進（jìn）行測量。
5、機器人標定
雖然（rán）機器人的絕對精度很高，但如（rú）果未（wèi）進行（háng）標定，那麽其軌跡（jì）精度一般比（bǐ）較差。機器人的標定操作，是在機器人上運行一段測試程序，驅動機器人運行多個不同位置，並從精度測試儀中讀取相應的距離（lí）參數。通過上位機的標定軟件算法分析，計（jì）算出機器人的零位（wèi）誤差或連杆參數誤差，並對（duì）機器人的零位與連杆參數進行修正，從而使用提（tí）高機器（qì）人的軌（guǐ）跡精度（dù）。
具體操作見“機器人標（biāo）定手冊”；
6、機器人精度自動測（cè）量
根據機器人絕對精度測量原理，編寫機器人程序，讓（ràng）機器人運行指定長度。在開始執行前，機器人讀取數字位線傳感（gǎn）器的值，記為啟始值。當（dāng）執行（háng）完成後，機器人讀取數字位（wèi）線傳感器的值作為結（jié）束位置。上位機計算這二個差值，就是實際執行的距離（lí）。自動計算（suàn）出執行的誤差。
在不同位置，不同角度，不同運行距（jù）離，自動測量精度誤差，可以總體（tǐ）評估一個機器人的精度精況。
三、係統軟件
1、本（běn）體拆裝與調試軟件
本體拆裝3D仿真軟件，采用實際（jì）機器人本體型號為原型，進行高仿真建模，建（jiàn）立完整（zhěng）真實展現機器人場景。同時，擁有高度逼近（jìn）真實的表（biǎo）麵外觀和細節感受，創造出身臨其（qí）境（jìng）般的實訓體（tǐ）驗。使用3D虛擬引擎技術模擬（nǐ）實際操作環境，支持學生（shēng）在虛（xū）擬場景下進行工業機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查，故障維修等（děng）操（cāo）作。
軟件特點：
1．采用先進的虛擬仿真技術，采（cǎi）用實際的工業機器人3D模型，模擬機器人本體拆卸與裝調（diào）等操作實訓過程；
2．具備情景化、遊戲化實訓設計，多（duō）個實訓項目場景，每個項目教學設計過程涵蓋（gài）實（shí）訓（xùn）示範、演練、測試（shì）模塊（kuài）；
3．實訓與教學技能符合工業機器（qì）人產業職業技能標準（zhǔn）要求；
4．能模擬工業機器人本體拆卸、機器人本體裝配。具備拆裝實訓示範、練習和考核功能；
6．能模擬工業機器人（rén）整機調試內容（róng）。工業機器人裝配完成後，能對每個關節調試，了解調試要點；
7、具有工業機器人常見故障排查與維修功能，能模擬大部分故障，提高機器人維修能力；
8、在練習（xí），考核模塊中具（jù）有（yǒu）對實訓過程（chéng）中操作實時錄製功能，並可隨時對操作（zuò）記錄進行查看；
9、使用真實的拆裝實訓場景，並采用3D實時渲染技術，可實現場景（jǐng）內360度旋轉（zhuǎn），可實時通過鼠標（biāo）與場景進行交互操作。場景中布置（zhì）大量機器人知識展板，方便自主學習。
2、機器人離線編程軟件
RobotBuilder是一套功能強大的機器人離線編程仿真軟件。RobotBuilder可從CAD模型獲取工件軌跡，優化後自動生成機器人代碼。並可直接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語言直接（jiē）編程。從模型到執行代碼一站式解決。通（tōng）過集成的3D仿真功（gōng）能，建立一個與實際環境相同的虛擬開發環境，並（bìng）集成了豐富的工（gōng）藝應用（yòng）工具包。RobotBuilder是一（yī）套解決機器人係統設計、仿真、離線編程的（de）工具，能夠適應各種機器人（rén）。
軟（ruǎn）件特點
1、具有離線編程功能，能夠（gòu）直接生成各種（zhǒng）品牌機器人的代碼。
2、支持多種格式的三維CAD機器人模型（xíng）倒入。
3、軌跡生（shēng）成（chéng）可基於CAD數據，簡化軌跡生成過（guò）程，提高精（jīng）度，可利（lì）用（yòng）實體模型、曲麵或曲線直（zhí）接生成運動（dòng）軌（guǐ）跡。
4、包（bāo）含豐富的工藝應用工具包，如打磨、噴塗、焊接等。
5、包含豐富的軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿（zī）態奇異點、軸超限、節（jiē）拍估算、軌跡自動調整優化等功（gōng）能。
6、提供工（gōng）業機器人虛擬示教器、虛擬示教、自動生成仿真運動視頻。
7、支持外接真實示（shì）教器，通過實際示（shì）教器，可控製虛（xū）擬機器人，增強體驗（yàn）感。
8、具有機器人外部軸運動，能夠實現7、8軸的離（lí）線編程功能。
9、支持機器人的虛實同步，虛擬機器（qì）人與實際機器人同步運（yùn）行。
10、支（zhī）持多台機器人同時仿真（zhēn），支持複雜應用。
四、實驗項目
1、工業機器人（rén）認知與基礎操作；
2、工業機器人機電（diàn）係（xì）統結構；
3、基本運動指令與簡單程序；
4、機器人坐標係設定；
5、典型搬運碼垛應用實驗-夾取式；
6、典型搬運碼垛應用實驗-真空吸附式；
7、進階指令教學；
8、應用偏移指令的搬運實（shí）驗；
10、電氣元件認知實驗；
16、基礎（chǔ）應用綜（zōng）合實驗；
17、視覺色度檢（jiǎn）測實驗；
18、視（shì）覺尺寸檢測實驗（yàn）；
19、離線編程仿真軟件操作實驗；
20、離線軟件真（zhēn）實示教器（qì）編程操作；
21、機器人寫字操作實驗；
22、機器（qì）人IO擴展模塊實驗；
23、機器人軌（guǐ）跡精度測試實驗；
24、機器人標定操作實驗；
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