工業機器人實訓設備
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產品展(zhǎn)示
一(yī)、產品概述
工業機器人與(yǔ)智能視覺係統應用實訓平台以工業機器人與機器視覺為核心,將機械、氣動、運動控製、變頻調速、編碼器技術、PLC控製(zhì)技術有機地進(jìn)行整合,結構(gòu)模塊化,便於組(zǔ)合,實現對高速傳輸線上的(de)不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學(xué),係統進行了專門的設計,可以完(wán)成各類機器(qì)人單項訓練和(hé)綜合性項(xiàng)目訓練,可(kě)完成(chéng)各類機器人單項訓練和(hé)綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練,
包含六自(zì)由度工業機器人、智能視覺檢測係統、PLC控製(zhì)係統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構,可(kě)以實現對高速(sù)傳輸的工件進行(háng)分揀(jiǎn)、檢測(cè)、搬(bān)運、裝配、存儲等操作。
該(gāi)平台各組件均安裝在型材桌麵上,機械結構、電氣控(kòng)製回路、執行機(jī)構相對獨立,采用工業標準件設計。通過此平台可以進(jìn)行機械組裝、電氣線路(lù)設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流(liú)程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方麵訓練,適合職業院校、技工學校自動化類相關專(zhuān)業《工業(yè)機器人與(yǔ)控製技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學,適(shì)合自(zì)動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二(èr)、技術性能
1. 輸入電源:單相三線~220V±10% 50Hz
2. 工作環境:溫(wēn)度-10℃~+40℃ 相對濕度≤85%(25℃) 海拔<4000m
3. 裝置容量:<1.5kVA
4. 實訓平台尺寸(cùn):2200mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護:具(jù)有漏電保護,安(ān)全符合國家標(biāo)準
三、設備結構與組成
該實訓平台由六自(zì)由度工業機(jī)器人係統、歐姆龍智(zhì)能視(shì)覺檢測係統、可編程控製器(PLC)係統、四工位供(gòng)料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝(zhuāng)單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組(zǔ)成。
1. 六自由度(dù)工業機器人係統
由機(jī)器人本體、機器人控製器、示教單元、輸入(rù)輸出信(xìn)號轉換器和抓取機構組成,裝備吸盤、視覺攝(shè)像頭等,可對(duì)工件進行(háng)吸取、搬運、裝配、測量、拆解等(děng)操作(zuò),也可以根據智(zhì)能視覺相機識別不同顏色對(duì)工件裝配。
1)機器人本(běn)體由(yóu)六自由度關節(jiē)組成,固定在型材實訓桌上,具有6個自由(yóu)度,串聯關節型工業機器人安裝方式包括地麵安裝、掛裝、倒裝
2)第1軸工作(zuò)範圍為+170°/-170°,旋轉速度370°/s
3)第2軸工作範(fàn)圍為+110°/-110°,旋轉速度370°/s
4)第3軸工作範圍為+40°/-220°,旋轉速度430°/s
5)第(dì)4軸工作範圍為+185°/-185°,旋轉速度300°/s
6)第5軸工作範圍為+125°/-125°,旋轉(zhuǎn)速度460°/s
7)第6軸工作範圍為+360°/-360°,旋轉(zhuǎn)速度(dù)600
8)的工作半徑為500mm
9)有效負載5kg
10)機器人示教單元(yuán)有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán),用於參數設置(zhì)、手動示教、位置編輯、程(chéng)序編輯等操作。
2. 歐姆龍智能視覺檢測係統
配備一套歐姆(mǔ)龍FZ5-L350智能視覺係統,由視覺(jiào)控製(zhì)器、白色光源、視(shì)覺相機及監視顯示器等組成。用於檢測工件的(de)特性,如數字、顏色、形(xíng)狀等,還可以對裝配效果(guǒ)進(jìn)行實時檢測操作。通過I/O電纜連(lián)接到PLC或機器人控製器,也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接(jiē)到PLC或機器人控製器,對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
3. 西門子可編程控製器單元
配備西門子S7-1200可(kě)編程控(kòng)製器,自帶以太網通訊模(mó)塊、數字量擴展模塊(kuài)控製機器人、電機、氣缸等執行機構動作,處理各單元檢測信號(hào),管(guǎn)理工作流程、數據傳輸等任(rèn)務。
6. 四工位供料單元
由移動井式料庫、推料氣缸、無杆氣缸和(hé)光電(diàn)傳感器組成,安裝在型材實訓桌上,用於將工(gōng)件庫中的工(gōng)件依(yī)次推出(chū)到(dào)環形輸送線。提供(gòng)不同顏色的標準工件(jiàn),雜色疊加等不合(hé)格(gé)工件。多工位的供料(liào)設計,使得供(gòng)料方式多樣化,可以進行單一的上料,也可以進行不同顏色的組合上(shàng)料,以及對上料速度進行控製(zhì),實現上料形式的多(duō)樣化(huà)。
7. 環形輸送單元
包含一(yī)套交流調速係統,由三菱D720變頻器、三相交流(liú)電機、環形板鏈(傳送帶)、光纖傳(chuán)感器等(děng)組成,安裝在型材(cái)實訓桌上(shàng),用於(yú)傳輸工件(jiàn)。
8. 工(gōng)件存儲盒(hé)供料單元
包含一套步進電(diàn)機推杆、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成,安裝在型材實訓桌(zhuō)上,當一個工件存儲盒被取走會自動(dòng)退出下一個工件存儲盒,用於工件(jiàn)存儲盒自動(dòng)供料。
9. 工件組裝單元
由工件存儲盒托盤及型材立(lì)柱組成(chéng),安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用於裝配(pèi)工(gōng)件。工件盒(hé)內設(shè)有4個工件槽用於放置工件,機器人可以根據不同(tóng)配方按照上位機設定顏色進行放置工件。
10. 倉庫單元
由工件存儲盒托盤及型材立柱組成,安裝在型材實訓桌上,機器人用於放置裝配完的組件進行堆垛,也可以通(tōng)過機器人(rén)對裝(zhuāng)配完成的組件進行拆垛。
11. 廢(fèi)品回收桶
安裝在型材實訓桌左後側,用於機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
12. 以太網路由器
以太網路由(yóu)器將PLC、機器人控製器、智能視(shì)覺控(kòng)製器組成一個以太(tài)網局(jú)域網,進行數據(jù)的(de)相互傳(chuán)輸,實現工業現場控製係統的高層(céng)次應用,同時可以培養和考核學生對工業網絡的使用技能。
四、軟件介紹
1. 機器人調試編程軟件
本設備使用機器人專用調試編程軟件,可以(yǐ)對機器(qì)人進行編程和調試。該軟件具有文(wén)本編輯區、位(wèi)置列表區(qū)、屬性指示區、項目管理區等窗口,可以對機器人進行調試。調試時可對機器人進行如下(xià)操作:程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位(wèi)置給定、運(yùn)行和停止(zhǐ)、單步執行指令、連(lián)續執行指令、程序(xù)跳轉執行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數,可供用戶進行二次開發使用及進行深層次(cì)機器人(rén)控製技術的研究。
2. 工件裝配流(liú)程編輯軟件
提供一個本設備(bèi)專用的工件裝配流程編輯軟件,通過PLC下載口與PLC進行數據傳輸,可以將工件的裝配流程進行隨意編輯,並(bìng)下發給PLC。每組的三個(gè)工件盒,每個工件盒的四個工(gōng)位都可以設置成(chéng)需要的工件,可選編號、顏色、高(gāo)度,不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序,實現工件裝配流程的(de)多樣化。
五、實訓項目
1. 機器視覺(jiào)係統的原理、使用和調試
2. 六軸工業機器人係統的(de)原理、使用和調試
3. 六軸工(gōng)業機器人坐標(biāo)係建立
4. 工業(yè)機器人與機器視覺係統綜合應用的安裝與調試
5. 機器視覺(jiào)係統模板設置、編(biān)程與調(diào)試
6. 通過示教單元手動(dòng)調(diào)試工業機器人
7. 通過示教單元設置、修改各控製點坐標
8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序
9. 機(jī)器(qì)人追蹤坐(zuò)標整定
10. 工業(yè)機器人係(xì)統IO的設(shè)置
11.智能視覺圖像輸入編輯與調試
12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調試
13.智能視覺顏色比對測量
14.智能視覺編號比(bǐ)對測量
15.智能(néng)視(shì)覺尺寸比對(duì)測量
16.智能視(shì)覺角度測量
17. 智能視覺係統與工業機器(qì)人綜合應用
18.PLC程序編程與調試
19.PLC與工業機(jī)器人綜合應用
19.智能視覺係統與工業機器人綜合應用
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