HYBL-1並聯機（jī）器人分（fèn）揀（jiǎn）實訓工作站一、設備概述並（bìng）聯機器人分揀（jiǎn）工作站（zhàn）由輸送帶、四自由度並聯機器人、末端執（zhí）行器、視覺係統、機（jī）器人工作台和輔助（zhù）模（mó）塊組（zǔ）成（chéng）。該裝置的主要

HYBL-1並聯機器人分揀實訓工作站

一、設備概述
並聯（lián）機器人分揀工作（zuò）站由輸送（sòng）帶、四自由度並（bìng）聯機器人、末端執行器、視（shì）覺係統（tǒng）、機器人工（gōng）作台和輔助模塊組成。

該裝置的主（zhǔ）要任務是，機器（qì）人通過視覺定位抓取散亂（luàn）工件進行高速高精度分揀放置整齊工（gōng）作。該功能可用於（yú）來料分揀抓取裝盒等工作。

二、技術參數
1）輸入電（diàn）源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度並聯機器人采用瑞思雷豹 D3S-500高（gāo）速並聯（lián）機器人，具體參數見下表。
三、設備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩（liǎng）條輸送帶（dài），主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀（jiǎn）。
2．四（sì）自由度並聯工業機器人
本工作站采用（yòng）的四自由度並聯工業機器人為瑞思雷豹 D3S-500高速並聯機器人（rén）。
3．機器人末端執行器
本工作（zuò）站的機器人末（mò）端執行器即為吸（xī）盤。末端執行器安裝於機器人末端安裝法蘭麵上（shàng），用於隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。
4．視（shì）覺係統
本（běn）工作站的視覺係統采（cǎi）用康耐視視（shì）覺係統。
通過視（shì）覺係統（tǒng）對物料（liào）的位姿進行檢測，將信（xìn）號傳送給控製係統，控（kòng）製（zhì）係統通過計算分析後指令機器人對物（wù）料進行分揀。
5．機器人工作台
本工作站中（zhōng）並聯機器（qì）人、輸送帶、視覺係統等其他輔助模塊均集（jí）成於（yú）工作台上，布局合理、美觀（guān），使用方便。 
6．輔助模塊
本工（gōng）作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在（zài）輸送帶另一端配裝物料導向裝置。
四、設備特點
1）直觀性較強：主要設備均采（cǎi）用（yòng）直（zhí）接外露的安裝形式，結（jié）構簡單，便（biàn）於學生拆裝。
2）係統性強，貼近實際生產（chǎn）：該實訓平台將目前兩台典型（xíng）的高速機器人（rén）（3+1軸）和機器人視覺係統（tǒng）有機結合，同時集成傳感器、氣動（dòng）元器件等知識（shí），使學生對（duì）機電一體化設備有了更直觀的認識。該平台模擬了機器人實際應用，縮（suō）短學生從教室到工業現場的過（guò）度和適應（yīng）時間。
3) 開放性和擴展性強：該平台還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現（xiàn）場總（zǒng）線實現多種設備的掛接。
4) 安全（quán）性高：該實訓平台配備相應（yīng）的漏（lòu）電（diàn）、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全（quán）。
六、實訓項目
1、並聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識（shí）；
2、並聯機器人機械（xiè）係統的組成；
3、並聯機器人（rén）正逆運動（dòng）學（xué）分析；
4、並聯機（jī）器人控製係統的學習；
5、PLC的學習與（yǔ）應用；
6、CoDeSys軟（ruǎn）件的了解與應用；
7、現（xiàn）場總線的應用；
8、機器（qì）人示教編程與再現（xiàn）控（kòng）製原理與方法；
9、機（jī）器人PTP運動軌跡控製方法；
10、機器人視覺係統的認識及（jí）操作；
11、機器人的視覺分揀實驗；
12、係統故障診斷與維護。